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時 間：2022年1月8日9：40-10：10

報告人：沈陽自動化所機器人學國家重點實驗室研究員 劉連慶

地 點：機器人視覺感知與控制技術國家工程實驗室一樓報告廳

報告人簡介：

    劉連慶，沈陽自動化所機器人學國家重點實驗室研究員，主要研究方向：類生命機器人，微納機器人，智能機器與系統。在 Nature Communications、Science Advances、IEEE匯刊期刊發表論150余篇，26篇論文被Lab on a chip, Engineering, Small, IEEE TBME等選為封面故事，5 次獲IEEE-ROBIO等國際會議最佳論文獎。當選IEEE機器人與自動化學會副主席(2018-2019)、資深顧問(2020-2021)，擔任國家機器人標準化總體組秘書長、“智能機器人”國家重點研發計劃總體組專家、中國自動化學會機器人專業委員會主任委員、共融機器人專業委員會副主任委員、中國機械工程學會機器人分會副總干事、中國微納米學會微納機器人分會副理事長等。

報告摘要：

    經過億萬年的進化，生命系統的工作方式趨于完美，給了工程科學無限的啟迪空間。以人的上肢驅動為例，采用分布式仿生肌肉驅動模式，相比于現有機器人系統在關節末端采用集中式電機驅動，具有高人機耦合性和柔順性等優點。本報告以腦卒中外骨骼康復訓練為背景，從生命科學出發，發展了一種基于肌肉解剖學的上肢外骨骼設計方法，模擬人體上肢肌肉驅動方式，并利用運動生物力學與肌肉骨骼分析的方法，將人體自身高維、復雜、冗余的肌肉運動系統進行等效簡化，實現了外骨骼對人體運動系統的仿生降維全驅動。在此基礎上，為了實現外骨骼個性化運動輔助的目的，建立了符號與網絡耦合模型，基于已學習個體模型先驗知識，通過模型遷移，加速新個體模型學習，實現個體維度與同一個體時間維度上的個性化輔助。